医学胸腔镜检查最初由瑞典的内科医生Hans-Christian Jacobaeus于1910年进行。Jacobaeus是第一个使用术语胸腔镜检查的人，他称之为“用空气替换液体”，以检查两名结核性胸膜炎患者的胸膜表面。Jacobaeus后来开发了一种胸腔镜治疗应用，通过使用热电偶来溶解粘连并产生气胸来治疗肺结核。 

在20世纪50年代和60年代，由于美国的结核病流行，胸腔镜检查在肺病学家中得到了普及。主要适应症为弥漫性肺病的胸膜和肺活检。然而，随着结核病有效化疗的出现，对胸腔镜检查的需求减少了。随着光学，腹腔镜技术和视频技术的进步，该程序后来被外科医生采用。胸腔镜检查发展成为目前由胸外科医生进行的视频辅助胸腔镜手术。

术语胸腔镜检查令人困惑，因为它涉及医疗和外科手术。为了避免混淆，一些作者认为，内科胸腔镜应被称为pleuroscopy。术语胸腔镜检查可专门用于外科胸腔镜手术。